歴史
古代エジプトではミイラ作成などで古くからミツロウが使われており、2300年前のツタンカーメンの王墓からは燭台が発見されていることから古くからろうそくが使われていたと見られている。 紀元前3世紀のエトルリア（現在のイタリアの一部）の遺跡から燭台の絵が出土し、この時代にろうそくがあったことは確かだとされる。この時代の中国の遺跡でも燭台が出土している。
ヨーロッパにおいては、ガス灯の登場する19世紀まで、室内の主な照明として用いられた。キリスト教の典礼で必ず使われるため、修道院などでミツバチを飼い、巣板から蜜ろうそくを生産することが行われた。釣燭台（シャンデリア）は本来ろうそくを光源とするものであり、従僕が長い棒の先に灯りをつけ、ろうそくにそれぞれ点火した。蜜ろうそくのほかには獣脂を原料とするろうそくが生産された。マッコウクジラの脳油を原料とするものが高級品とされ、19世紀にはアメリカ合衆国を中心に盛んに捕鯨が行われた。19世紀半ばのマシュー・ペリーの日本来航の目的のひとつは、こうした米捕鯨船への便宜を求めるものであった。
日本でろうそくが最初に登場したのは奈良時代である。当時のろうそくは中国から輸入された蜜ろうそくと考えられている。恐らく、仏教の伝来とともにあわせて伝わった。平安時代になり、蜜ろうそくに代わって松脂ろうそくの製造が始まったと考えられる。その後、和ろうそくと呼ばれるはぜの蝋やうるしの蝋などを使ったものに変わり、江戸時代にはろうそくと松ヤニと混ぜてハードワックスにしていた。また、江戸時代には木蝋の原料となるハゼノキが琉球から伝わり、外出用の提灯のための需要が増えたこともあって、和ろうそくの生産量が増えた。和ろうそくは裸で使うより提灯などに入れて使うことが多かったので、蝋が減っても炎の高さが変わりにくいように上の方が太く作られていた。明治以降の西洋ろうそくの輸入により、その地位も取って代わられている。
産業革命、石油化学工業の発達により18世紀後半以降、石油パラフィンからろうそくが作られるようになり、工業的大量生産が可能になった。厳密には蝋ではないが、「ろうそく」として最も普及している。
「電気ろうそく」と称するものもある。家庭でのろうそく使用は火災の原因ともなっており、火災防止の観点から主に仏壇用に売られている。これはヤブロチコフ(P. N. Jablochoffロシア)の電気ろうそく（アーク灯）ではなく、電球やLEDを用い、交流電源や乾電池を用いた照明器具である。一部では炎の揺らめきを再現したムードランプ用の電気ろうそくも販売されている。